知道該如何調(diào)試伺服電機嗎?今天匯川plc代理商信博明與您分享一下如何正確調(diào)試伺服電機：

　　一、初始化參數(shù)

　　在接線前初始化參數(shù)

　　在控制卡上：選擇控制模式; 清除PID參數(shù); 默認情況下，打開控制卡電源后，將其關閉。 保存此狀態(tài)以確?？刂瓶ㄔ谠俅伍_機時處于此狀態(tài)。

　　在伺服電機上：設置控制模式; 通過外部控制設置啟用; 編碼器信號輸出的齒輪比; 設置控制信號和電動機速度之間的比例關系。 通常，建議使伺服操作中的最大設計速度與9V控制電壓相對應。

　　二、抑制零漂移

　　在閉環(huán)控制過程中，零漂移的存在會對控制效果產(chǎn)生一定的影響，最好加以抑制。 使用控制卡或伺服器抑制零漂參數(shù)，仔細調(diào)整以使電動機速度接近零。 由于零漂移本身也具有一定的隨機性，因此無需要求電動機速度絕對為零。

　　三、測試方向

　　對于閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果將是災難性的。 伺服使能信號由控制卡打開。 這是伺服系統(tǒng)應以較低的速度旋轉(zhuǎn)，這就是傳說中的“零漂移”。

　　通用控制卡上將存在抑制零漂移的命令或參數(shù)。 使用此命令或參數(shù)查看該命令(參數(shù))是否可以控制電動機的速度和方向。

　　如果無法控制，請檢查模擬接線和控制模式的參數(shù)設置。 確認給定一個正數(shù)，電機正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)增加; 如果給定一個負數(shù)，則電動機反轉(zhuǎn)并且編碼器計數(shù)減少。

　　如果電動機有負載并且沖程受到限制，請不要使用此方法。 不要給測試施加過多的電壓。 建議低于1V。 如果方向不一致，則可以修改控制卡或電機上的參數(shù)以使其一致。

　　四、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

　　根據(jù)控制卡的說明微調(diào)控制參數(shù)，以確保電動機運動。 這是必須做的工作，而這部分工作是更多的經(jīng)驗。 這只能省略。

　　五、建立閉環(huán)控制

　　通過控制卡再次釋放伺服電機啟用信號，并在控制卡上輸入較小的比例增益。 至于多小，這僅僅是可以感覺到的。如果您不放心，請輸入控制卡可以允許的最小值。 打開控制卡和伺服啟用信號。 此時，電動機應該已經(jīng)能夠大致按照運動命令動作。

　　六、接線

　　關閉控制卡電源，并在控制卡和伺服電機之間連接信號線。 必須連接以下線路：控制卡的模擬輸出線，啟用信號線和伺服輸出的編碼器信號線。 檢查接線無誤后，伺服電機和控制卡(和PC)通電。 此時，電動機不應移動，并且可以很容易地在外力作用下旋轉(zhuǎn)。 如果不是，請檢查啟用信號的設置和接線。 用外力旋轉(zhuǎn)電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查接線和編碼器信號的設置。