首先，我們需要知道伺服電機的用途。與普通電機相比，伺服電機主要用于精確定位。因此，我們通常所說的控制伺服實際上是控制伺服電機的位置。事實上，伺服電機也使用另外兩種工作模式，即速度控制和扭矩控制，但它們的應用相對較少。

　　速度控制通常由變頻器實現(xiàn)。伺服電機用于速度控制，通常用于快速加速和減速或精確速度控制。與變頻器相比，伺服電機可以在幾毫米內(nèi)達到幾千轉(zhuǎn)。由于伺服系統(tǒng)是閉環(huán)的，速度非常穩(wěn)定。轉(zhuǎn)矩控制主要控制伺服電機的輸出轉(zhuǎn)矩，也是因為伺服電機響應迅速。使用上述兩種控制，伺服驅(qū)動器可以被視為一個頻率轉(zhuǎn)換器，它通常由模擬量控制。

　　可編程控制器觸摸屏通過以下三種方式控制伺服電機:

　　1.位置控制

　　在位置控制模式下，轉(zhuǎn)速通常由外部輸入脈沖的頻率決定，旋轉(zhuǎn)角度由脈沖數(shù)決定，一些伺服系統(tǒng)可以通過通信直接評估速度和位移。由于位置模式可以對速度和位置進行非常嚴格的控制，所以它通常應用于定位設備。

　　2.扭矩控制

　　扭矩控制方法是通過輸入外部模擬量或分配直接地址將電機軸的輸出扭矩設置到外部。例如，如果10V對應于5納米，當外部模擬量設置為5V時，電機軸的輸出為2.5納米:如果電機軸負載低于2.5納米，電機向前旋轉(zhuǎn)，如果外部負載等于2.5納米，電機不旋轉(zhuǎn)，如果大于2.5納米，電機反轉(zhuǎn)(通常在重力負載下產(chǎn)生)。設定扭矩可以通過實時改變模擬量的設定或通過通信改變相應地址的值來改變。

　　3.速度模式

　　轉(zhuǎn)速可以通過模擬輸入或脈沖頻率來控制，當上位控制裝置的外環(huán)PID控制可用時，速度模式也可以定位，但電機的位置信號或直接負載的位置信號必須反饋給上位控制裝置進行計算。

　　因此，可編程控制器通過控制傳輸?shù)拿}沖來控制伺服電機，并通過物理手段傳輸脈沖，即可編程控制器的晶體管輸出是最常用的方法，通常被低端可編程控制器采用。中高端可編程控制器通過通訊將脈沖的數(shù)量和頻率傳輸給伺服驅(qū)動器，如Profibus-DP CANopen、機電二型、以太網(wǎng)等。這兩種方法只是不同的實現(xiàn)渠道，本質(zhì)是相同的，對于我們的編程也是相同的。這就是我想對你說的。你應該學習這些原則，并以此類推，而不是為了學習。

　　對于編程來說，這種差異很大，日系PLC是采用指令的方式，而歐系PLC是采用功能塊的形式。但本質(zhì)是一樣的，例如，要控制伺服經(jīng)過絕對定位，我們需要控制可編程控制器的輸出通道、脈沖數(shù)、脈沖頻率、加速和減速時間，并且需要知道伺服驅(qū)動器何時定位以及是否滿足極限等。無論是哪種可編程控制器，都只不過是控制這些物理量和讀取運動參數(shù)，但是不同的可編程控制器實現(xiàn)方法是不同的。